Zadania Straży Marszałkowskiej określała do 1 lutego 2018 w rozdziale 11 Ochrona Sejmu i Senatu nieobowiązująca już ustawa o Biurze Ochrony Rządu.

Obecnie należy do nich głównie ochrona obiektów i urządzeń w zarządzie Kancelarii Sejmu, zapewnienie bezpieczeństwa osób tam przebywających oraz kontrola uprawnień do przebywania w tych obiektach, jak również ochrona Senatu, w zakresie odrębnie ustalonym

Straż Marszałkowska pełni również funkcje reprezentacyjne