Romuald Lipko przyszedł na świat 3 kwietnia 1950 r. w Lublinie. Z ław szkolnych znał Krzysztofa Cugowskiego, z którym w 1974 r. założył Budkę Suflera - jeden z najważniejszych zespołów w historii polskiej muzyki rozrywkowej. Lipko był basistą, a później głównie klawiszowcem i kompozytorem tej formacji.
W 1978 r., po odejściu Cugowskiego, przejął rolę frontmena zespołu. Jest twórcą największych hitów Budki Suflera: "Jolka, Jolka, pamiętasz", "Czas ołowiu" czy "Za ostatni grosz". Największym sukcesem komercyjnym BS okazała się płyta "Nic nie boli, tak jak życie". Album sprzedał się w nakładzie ponad miliona egzemplarzy. To z niego pochodzi wielki przebój zespołu "Takie tango".
Lipko współpracował z innymi polskimi artystami. Komponował piosenki m.in. dla Anny Jantar ("Nic nie może wiecznie trwać"), Urszuli ("Dmuchawce, latawce, wiatr" czy "Malinowy król"), Izabeli Trojanowskiej ("Wszystko czego dziś chce").
W 2014 r. został odznaczony Krzyżem Kawalerskim Orderu Odrodzenia Polski, rok później – Srebrnym Medalem "Zasłużony Kulturze Gloria Artis".
W lipcu 2019 r., dwa miesiące po ogłoszeniu przez Budkę Suflera powrotu na scenę, w mediach pojawiła się informacja o zdiagnozowaniu Lipki nowotworu. Muzyk zmarł 6 lutego 2020 roku w wieku 69 lat. Został pochowany na cmentarzu przy ul. Lipowej w Lublinie.
Pośmiertnie został mu przyznany tytuł Honorowego Obywatela Kazimierza Dolnego, gdzie mieszkał przez dwie dekady.
Od 2021 r. jego imię nosi Muszla Koncertowa w Ogrodzie Saskim.
